选择在无障碍的小路上，训导员让犬在自己的左侧或稍靠前坐好，左手轻轻握着犬的“U”形把柄，右手持探路手杖或木棍，并向犬发出“靠”和“走”的口令。训导员和犬一同前进，但不得让犬拉着训导员，而应并排缓行。初期，行走路线应是直线式的，在犬能缓慢地与训导员并排行进时，训导员应发出“好”的口令予以奖励，训练结束应给予抚拍或食物奖励。随着犬与训导员伴行能力的提高，应逐渐培养犬的耐力，可逐渐增加行进路程达 1 千米或更长。
当犬对无障碍的小路非常熟练之后，就要使训练环境稍加复杂，并培养犬的转弯能力。在转弯训练时，训导员要先放慢步速，向犬发出“右转”或“左转”的口令，同时左手朝所去的方向扭动把柄，且自身也转过方向与犬一同缓行。当犬转过方向后，应给予口头奖励。如此经常反复训练，直至犬完全能根据口令转弯为止。 在无障碍平路训练过程中，训导员不得允许犬任何无缘无故的停止行进，但训导员可经常做 1 - 2 个使犬意想不到的停止行进的动作。当犬在小路上熟练之后，就要将犬带至大路或公路上行走，但必须靠边缓行，使犬完全学会放慢自己的行走速度与训导员并排直走和转弯。
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